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                <text>En este trabajo se presenta un nuevo método para la fabricación de moldes de sockets para prótesis. El socket es la pieza donde se encaja el muñón del paciente, es decir, corresponde a la unión entre la persona y su prótesis. El principal objetivo de este estudio es la reducción, tanto del material como del tiempo necesario para la fabricación del socket de prótesis, incorporando nuevas tecnologías a este proceso. Actualmente, en la industria nacional, el socket es fabricado de manera manual, con todas las complicaciones y costo de tiempo que ello implica. Por lo anterior, se ha decidido mejorar este proceso de fabricación implementando el diseño y manufactura asistida por computador (CAD/CAM), tal como se ha hecho en otras áreas de la industria manufacturera con la ingeniería inversa.</text>
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                <text>En este trabajo se estudian distintas maneras de fabricación de prótesis y métodos para la generación de trayectorias de herramienta. Se presenta una innovación al método para la generación de trayectorias de herramienta directamente a partir de una nube de puntos, utilizando un centro de mecanizado CNC de cuatro ejes, en que la herramienta realiza un movimiento helicoidal con respecto al objeto a mecanizar. Finalmente, con el sistema implementado en este estudio se fabrica a partir de un cilindro de espuma expandida (pedilén) un molde de socket de prótesis, reduciendo tanto el material utilizado como el tiempo de fabricación del molde. La implementación y fabricación de un socket utilizando el método desarrollado demuestra la eficiencia de esta nueva forma de generación de trayectorias de herramientas y de fabricación de sockets para prótesis.</text>
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                <text>Dar cuenta de los procesos educativos, resguardar el patrimonio documental escolar y contribuir, concretamente, al mejoramiento de la educación son tres de los fundamentos de esta tesis de grado. En consonancia con ellos, este informe presenta una propuesta metodológica para el desarrollo de archivos digitales en establecimientos educacionales de nivel básico y secundario chilenos. En la preparación de este documento se revisaron modelos existentes, experiencias previas a nivel local y latinoamericano, así como también la legislación vigente en Chile que favorece el desarrollo de archivos escolares digitales. Conjugando estos últimos elementos, se generó esta guía que describe cinco etapas para el desarrollo de un archivo escolar digital: diagnóstico, planificación, organización, ejecución y seguimiento y control.</text>
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                <text>Los manipuladores robóticos con grados redundantes de libertad permiten la incorporación de objetivos secundarios, tales como la minimización de energía, la evasión de obstáculos o configuraciones de reposo, objetivos que no interfieren con el movimiento deseado del extremo efector. Técnicas tradicionales de control óptimo incorporan estos objetivos secundarios mediante formulas analíticas, pero desafortunadamente, este tipo de métodos depende de la suposición de un modelo perfecto. Además, los objetivos secundarios son fijos y no se pueden cambiar de forma adaptativa. En este trabajo, se propone una estrategia de control que combina un agente basado en el algoritmo Actor Crítico Suave con un Controlador en el Espacio Operacional. De esta forma, se consigue tanto una planificación de rutas como una resolución de la redundancia mediante el uso de torques de compensación en el espacio nulo. El método es validado tanto en simulación como en experimentos reales utilizando el brazo robótico Franka Emika Research 3, evaluando su desempeño en la tarea de alcanzar objetivos dentro de su espacio de trabajo. Los resultados de la simulación indican que el método propuesto logra un aumento del 29.0% en el porcentaje de cumplimiento de la tarea, una disminución del 20.0% en el tiempo que le lleva completar la tarea y una reducción del 30.8% en el consumo de energía, todo esto en comparación con el control operacional tradicional. Los resultados experimentales muestran que la estrategia propuesta mejora la capacidad del control operacional, permitiéndole hacer un mejor uso del espacio de trabajo del robot y dándole un sentido de conciencia de las limitaciones de sus articulaciones.</text>
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                <text>La localización es un problema clave para la robótica móvil. Lograr una localización eficiente y robusta no es una tarea fácil, dado que un incremento en la robustez, implica una caída en la eficiencia y viceversa. Una forma de mejorar el proceso de localización es mediante la introducción de una estrategia de localización activa, en donde varios de los trabajos desarrollado se basan en la utilización del mismo movimiento del robot para lograr el comportamiento deseado. En este trabajo proponemos una estrategia de localización con sensores visuales activos. En nuestra propuesta separamos la acción de desplazamiento, de la acción de observación del robot. Para lograr esta separación, necesitamos la introducción de una etapa donde el robot sea capaz de seleccionar la mejor acción de observación posible, recurriendo a la ganancia de información para realizar la búsqueda de las posibles acciones.Así, la selección se plantea como la búsqueda de la acción más informativa para el proceso de localización.</text>
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                <text>Otro punto importante es que aprovechamos el hecho que nuestro modelo de percepción visual se basa en la detección de hitos (landmarks), y a la utilización un filtro de partículas (un método de Monte Carlo) para llevar a cabo la localización del robot, para realizar una selección eficiente de la acción de observación a ejecutar. Después de llevadas a cabo varias pruebas tanto en ambiente simulados como reales, vemos que la introducción de nuestra estrategia para lograr una localización activa, genera una mejora en el proceso de localización del robot, obteniendo estimaciones más acertadas sobre la posición real del éste.</text>
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                <text>En este estudio se proponen dos métodos para la extracción continua de aceite esencial de tomillo (Thymus vulgaris L.): Columna de Hidrodestilación Continua (CHDC) y Columna de Conos Rotatorios (CCR). La influencia de las variables en el desempeño de cada método fue evaluado experimentalmente y sus resultados comparados con el método de destilación por arrastre de vapor (SD). El análisis estadístico de los resultados experimentales de la CHDC revelaron que para el rango estudiado (1.5 \2013 3 h) el tiempo de residencia no tiene un efecto significativo en el rendimiento de extracción. Sin embargo, es máximo para una zona intermedia de la razón de arrastre, aproximadamente 8%. Los resultados de la CCR mostraron que ni el flujo de alimentación (15-130 kg/h) ni la razón de arrastre (3.5-19%) tienen un efecto significativo sobre el rendimiento de extracción. Luego, las conciones de operación optima son aquellas que minimizan el consumo específico de energía: Flujo de alimentación de 30 kg/h y un 3.5% de razón de arrastre. El método de la CCR tuvo el más mayor rendimiento de extracción (3.6 g/kg s.s.), la más alta tasa de producción (4.97 g/h) y el menor consumo de energía específico (1.25 kWh/g) entre los tres métodos. Por el contrario, la CHDC tuvo el menor rendimiento (1.18 g/kg d.b.), la menor tasa de producción (0.22 g/h) y el más alto consumo de energía específico (8.00 kWh/g). Los aceites esenciales fueron analizados por cromatografía gaseosa y espectrometría de masas (GC-MS). El aceite de la CCR fue el más rico en terpenos oxigenados, particularmente en aquellos monoterpenos oxigenados que son más valiosos: timol (24.5%) y carvacrol (6.4%). Con estos resultados la CCR prueba ser una alternativa apropiada para la producción de aceite esencial de tomillo a escala industrial.</text>
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                <text>La evaporación a través del suelo puede constituir uno de los principales procesos de descarga de un acuífero. Esto resulta especialmente cierto cuando se trata de cuencas desérticas en donde el recurso subterráneo cobra vital importancia. El objetivo del presente trabajo consistió en aplicar un modelo numérico que permita predecir curvas de evaporación en función de la profundidad del nivel freático a partir de las características hidrodinámicas de un suelo. Interesa además estudiar la predicción en los casos en que se obtienen estas características a partir de información de granulometría básica.</text>
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                <text>Se aplicó un modelo numérico (VS2D) para simular el flujo vertical a través de la zona no saturada. Para describir las características hidrodinámicas del suelo se midió en el laboratorio la curva de succión y la conductividad hidráulica saturada para una arena fina. Se utilizó un lisímetro convencional para medir el flujo evaporativo en una columna de suelo. A partir de la granulometría se estimaron las curvas h(O) y K(O) haciendo uso de una \201Cfunción de pedotransferencia\201D (PTF) basada en el método de redes neuronales. Los ajustes realizados a partir de la granulometría mostraron diferencias importantes con las curvas medidas en el laboratorio, sin embargo constituyen una buena referencia cuando no hay información de fácil acceso. Los resultados obtenidos mediante la modelación numérica mostraron discrepancias con las mediciones experimentales. Se obtuvieron profundidades de desacoplamiento entre 60 y 80 cm. El modelo numérico se mostró muy sensible ante cambios en los parámetros de van Genuchten asociados a la altura de la franja capilar y ante cambios en el valor de la conductividad hidráulica saturada. Para la validación del modelo se requiere de mayor información experimental.</text>
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                <text>Tesis (Magíster en Ciencias de la Ingeniería)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2013</text>
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                <text>Las emisiones de efecto invernadero (GEI) son causantes del calentamiento global, con emisiones de anhídrido carbónico (CO2) del orden de las 10 Giga toneladas de carbono al año, lo que acerca la concentración de ese gas en la atmósfera a las 400 ppm, y sigue creciendo a una tasa de 3 ppm por año, descontando la captura natural de la biosfera. El objetivo de este documento es generar una evaluación técnica y económica para implementar la tecnología de Captura y Almacenamiento de CO2 en las centrales a carbón para que estas puedan seguir operando pero con una reducción de emisiones de CO2, de modo de convertirla en una tecnología sustentable. Primero, se cuantifican las emisiones producto de este tipo de centrales eléctricas en Chile desde 1970, dando como resultado un valor de emisiones acumuladas durante ese periodo de 283 MtCO2. Lo anterior justificaría la aplicación de la tecnología CAC para reducir emisiones de CO2. Se identifican nueve áreas de desarrollo termoeléctrico a carbón, lugares donde se focaliza el análisis de implementación CAC, caracterizando cada sector, evaluando económicamente las opciones de almacenamiento y captura.</text>
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                <text>Visual diagrammatic programming and block diagrams have been a valuable tool for systems modeling and simulation for several decades in research, development, and educational purposes. Despite the existing mature commercial and free software tools, there is no such kind of tool for the Python programming environment. Little information concerning algorithms to process block diagrams that represent dynamical systems and simulate the corresponding models can be found in the public domain. This is likely because simulation systems based on block diagram descriptions that have become de facto industry standards use proprietary solutions, even if their origins can be traced back to work done in research centers and universities more than seven decades ago. Therefore, the main contributions of this work can be summarized in: i) the development of an algorithm and its detailed description for processing block diagrams (multigraphs), ii) the development of DiaBloS, an open source software tool for Python that implements a diagrammatic visual programming interface and the associated block diagram processing algorithms. The latter contribution aims at code design simplicity, modularity, portability, extensibility of its functionality, and providing an open source tool for Python that could satisfy educational purposes while contributing to the understanding of algorithms for processing block diagrams. Other goals like performance, interface responsiveness aesthetics and code optimization were intentionally treated as secondary goals. We expect this contribution will not only serve as a basis for new developments in visual programming systems, but also provide a free open tool accessible to educators in many areas involving systems modeling and simulation. The numerical accuracy of DiaBloS has been validated to be the same as that achieved by commercial and open code-based existing integration routines implementing the fixed-step RK45 method. Application examples are also provided to demonstrate its capabilities and simplicity. This work also provides an overview of the evolution of existing graph-based modeling paradigms. This overview could also have a reference value, as it brings together many ideas that are connected, but spread in such a way that it becomes difficult to have a general articulated picture of the developments in the field of graphical programming tools and algorithms for processing multigraphs.</text>
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                <text>La aparición de plantas que compiten con un cultivo afecta a su productividad y, por tanto, su erradicación constituye un foco de esfuerzo considerable. Se han desarrollado técnicas de agricultura de precisión para minimizar el uso de agentes químicos potencialmente dañinos y costosos, identificando la presencia de plantas no deseadas mediante sensores electrónicos (generalmente cámaras RGB). Los métodos tradicionales de esta área se basan en el uso de análisis de textura y color de los objetos dentro del espacio de una imagen basados en las relaciones matemáticas entre los píxeles, sin embargo estos métodos pueden llevar un sesgo humano en la selección de dichas características. Un nuevo conjunto de enfoques para la detección de plantas competidoras (y la identificación de objetos en su conjunto) que se ha convertido en el estandar de la industria en los últimos años son los basados en redes neuronales convolucionales (CNN), con el inconveniente de la necesidad de contar con amplios conjuntos de datos para evitar una mala generalización. Este trabajo presenta un enfoque novedoso en dos aspectos: que el clasificador principal para asignar la presencia de plantas no deseadas se entrenó utilizando un enfoque de aprendizaje de one-shot-learning, limitando así la necesidad de un mayor conjunto de imágenes, y en que se utiliza un segundo modelo para la construcción de un mapa de pıxeles detallado para las especies de plantas con geometría menos contenida. Los resultados del algoritmo obtenido son comparables al estado del arte, con una cifra de accuracy promedio del 97.16%, así como una balanced accuracy promedio del 89.94%, al mismo tiempo que ofrecen una solución fácilmente adaptable a diferentes especies de cultivos y malezas.</text>
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                <text>En esta investigación se estudia empíricamente las desviaciones con respecto a la paridad future-cash para 14 índices accionarios de Europa, América y Asia para el periodo de tiempo entre el año 2001 al 2012. Se encuentra evidencia empírica que las desviaciones en futuros de índices accionarios se transmiten a través de los mercados de diferentes países que difieren en grado de sofisticación y zona geográfica. Utilizando tanto un análisis de componentes principales como un modelo con factor dinámico, se descubre que las desviaciones son conducidas por un factor común. El análisis empírico muestra que este factor refleja presiones de demanda para índices accionarios, sentimiento mundial de mercado y costos de cobertura. Además, se realiza un análisis de rezagos para Asia, Europa y América del Norte y se descubre evidencia de la existencia de contagio de las desviaciones con respecto al fair-value en las regiones estudiadas. Esta investigación no solamente es el primero en estudiar estas desviaciones internacionalmente, sino que también abre nuevas posibilidades de investigación en el entendimiento de la valorización de derivados en un mundo globalizado.</text>
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